辆在Mark X基础上开发出的混型车可以被看做是丰田Mark ||的旅行版Mark ||Blit的后继产品，然而ZiO并不是 Mark X的旅行版，甚至发动机都不同。它具有轿车的性能、旅行车的空间和厢式车的灵活性。独特的车身结构造就了一个敦厚舒适的驾乘空间。
驾驶室有3种模式可供选择：带有四个独立座椅和行李箱隔板的轿车模式：取消隔板而获得了更大行李箱空间的旅行车模式;装有可收进地板的第三排座椅、可以乘坐7人的厢式车模式。内饰延续了Mark X的风格，清新而有现代感。
发动机有两种选择。280马力的3.5升V6发动机带有双VVT-i和可变进气道技术，最大扭矩可达344牛.米。带VVT—i的2.4升直列4缸发动机功率也有l63马力。V6车型配备一台6挡自动变速箱以驱动前轮，而4缸车型由CVT变速箱将动力传递给前轮或四个车轮，两种变速箱都带有手动换挡模式。
ZiO采用了前麦弗逊后双叉臂式悬挂，既保证了操控的稳定性也减少了对车内空间的影响。同时丰田为它配备了丰富的装备，主动巡航系统、坡起辅助装置、停车辅助系统和预安全系统一应俱全。